Global Informatics

- Информатика и вычислительная техника

Выбор двигателя и редуктора привода первого звена

Рис 3. Схема манипулятора.

Скорость вращения первого звена определяется по формуле:

где - скорость движения рабочего органа, R - расстояние от оси вращения первого звена до рабочего органа:

,

где - определяется как отклонение "локтевого" звена от продольной оси "плечевого" звена.

Угловое ускорение движения первого звена определяется по формуле:

Силовой анализ манипуляционного механизма

Определяем момент сил, который должен развивать привод первого звена.

Суммарный момент сил , который должен развивать привод первого звена:

где - статический момент сил относительно оси поворота первого звена (зависит от ) , - динамический момент, действующий на первое звено, - КПД механической передачи, принимаем .

из п. 1.1.4 , из п. 1.1.5 .

где - эквивалентный момент инерции манипулятора, перемещаемого первым приводом:

где - расстояние от оси вращения первого звена до центра масс второго звена:

.

Максимальное значение суммарного момента можно получить путем варьирования значениями переменных . Рассмотрим положение рабочего органа, находящегося на горизонтальной линии, проходящей через ось вращения первого звена. Тогда:

)

Достаточно изменять параметр , а параметр вычислять по приведенной выше формуле.

Оценка мощности механического движения первого звена

Для определения мощности механического движения первого звена используем формулу . Из результатов вычисления (табл. 3) находим значения, наиболее близкие к максимальным:

0

30

60

90

90

76.68

62.94

50,25

0.55

0.53

0.48

0.39

1.364

1.412

1.572

1.918

9.09

9.42

10.48

12.79

37.61

36.79

34.31

30.64

0.425

0.413

0.379

0.326

1.403

1.345

1.185

0.953

12.75

12.67

12.42

12.19

59.25

58.19

54.98

50.39

80.82

82.16

86.43

96.65

Перейти на страницу: 1 2 3

Статья в тему

Устройство управления радиорелейной станцией
печатный плата управление проводник Станция является унифицированным цифровым тропосферно - радиорелейным средством связи и предназначена для организации линий и сетей радиосвязи различного уровня. Она позволяет создавать принципиально новые системы связи, решающие задачи как тропосферной, радиорел ...

Главные разделы


www.globalinformatics.ru © 2021 - Все права защищены!