Расчет передаточной функции сар. определеие устоичивости

Определение корней характеристического уравнения выполняется в программе MathCAD

Таким образом, имеем три корня характеристического уравнения, которые находятся внутри единичной окружности. Следовательно, заданная система автоматического регулирования является устойчивой.

Определение амплитуды входного сигнала и колебательности системы автоматического регулирования в целом осуществляются по графику амплитудно-частотной характеристики исходной системы автоматического регулирования. Для получения зависимости предварительно проведём билинейное преобразование.

Амплитудно-частотная характеристика исходной системы автоматического регулирования представлена в соответствии с рисунком 6.

Рисунок 6 - АЧХ исходной системы автоматического регулирования

По графику рисунка 10 определяем максимальное отклонение входного сигнала равное Амах() = 0,000026, А(0) = 0,0000169.

Колебательность системы определяется по формуле

М =.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...