Пример решения задачи синтеза управления при изготовлении кулачка

Описание изготавливаемой детали

Кулачок представляет собой достаточно широко используемую деталь со сложным профилем. Изготовление кулачка и переход от изготовления одного кулачка к другому без автоматизации представляет собой сложную задачу. К точности изготовления кулачка предъявляются достаточно высокие требования. Выше сказанным обосновывается необходимость автоматизации изготовления кулачка с помощью лазерной резки.

В состав РТК входит следующее технологическое оборудование:

- робот для манипулирования лазерным лучом;

- лазерный излучатель;

стол для лазерной резки;

система управления роботом для лазерной резки;

накопитель для заготовок;

накопитель для обработанных деталей;

робот для транспортирования заготовок из накопителя на стол для лазерной резки, а так же для переноса обработанных деталей со стола в накопитель;

система управления роботом.

РТК функционирует следующим образом. ПР для транспортировки устанавливает заготовку на стол для резки. Следующий ПР осуществляет её обработку. Далее первый робот снимает обработанную деталь и устанавливает новую заготовку. Безопасность РТК обеспечивается системой светозащиты.

Форма кулачка задается в полярной системе координат таблично величинами полярного радиуса (расстояние от полюса до точки на контуре) и полярного угла (относительно полярной оси). Таблица может иметь ограниченное количество координат точек контура в полярной системе координат. В качестве полюса принимается центр вращения кулачка (рисунок 6.3).

Рисунок 6.3. Кулачок и полярная система координат

Синтезируем управление для изготовления внешнего контура кулачка, заданного таблицей 6.1. В таблице контур кулачка задан координатами узловых точек в полярной системе координат через каждые 15 градусов.

Таблица 6.1

Координаты узловых точек контура кулачка в полярной системе координат

Статья в тему

Основные характеристики датчиков движения
Датчик движения - это пироэлектрический детектор, служащий приемником волн инфракрасного диапазона. Из курса физики мы знаем, что любое тело, нагретое до определенной температуры, начинает излучать ИК волны. То есть, принцип работы датчика движения основан на регистрации инфракрасных ...