Расчёт оптимальных параметров настройки ПИ регулятора
Структурная формула в Matlabбудет выглядеть следующим образом:
Здесь мы взяли к=6, Т=0.1с,получили ошибку I1=
=
, Туст=9с.
Графики следующие:
Минимизируем ошибку I2=
. Схема будет следующей:
При к=1, Т=100с, I2=
, Туст=20с
Графики будут следующие:
Статья в тему
Электромеханический следящий привод робота
Разработать
электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного
плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис.
1.
Рис
1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма.
Основные
технические требова ...