Подбор корректирующего устройства

; в результате имеем A1*X1+ A2*X2+ A3*X3 в регистре b1a1, Y1; вычислениеa1, B1; слагаемого B1*Y1b1,a1; и вычитание из предыдущего результатаa1, Y2; вычислениеa1, B2; слагаемого B2*Y2b1, a1; и вычитание из предыдущего результатаa1, Y3; вычислениеa1, B3; слагаемого B3*Y3b1, a1; и вычитание из предыдущего результата

; в регистре b1 имеем результат вычисления всего выраженияY3,Y2; сохранение значений Y2,Y1; для следующегоY1, b1; тактаX3,X2; сохранение значений X2,X1; для следующегоX1, a1; тактаo_port, b1; вывод управляющего сигнала из b1start; зацикливание из начала программы

Блок схема алгоритма коррекции приведена ниже:

Рисунок 11 - Блок-схема алгоритма коррекции.

Заключение

Разработанное устройство отвечает требованиям технического задания. С помощью анализа системы был выявлен недостаток - несоответствие ЛАЧХ системы с типовой ЛАЧХ, обеспечивающей наиболее оптимальные показатели качества САК. С помощью метода синтеза было разработано корректирующее устройство, приводящее систему к устойчивому виду. В качестве КУ может быть использовано как RC - цепочка, так и управляющая программа на языке Assembler. Поскольку в САК имеется МП, то для наиболее полного использования его возможностей, предпочтительней КУ реализовывать в качестве рабочей программы, так как время обрабатываемых микропроцессором сигналов меньше времени обработки сигналов корректирующим устройством в виде RC - цепочки (0,13 с). В настоящее время систему автоматического управления поворотом устройства перемещения робота при помощи микропроцессора можно успешно применять, обеспечивая надежную работу и требуемую точность.

Статья в тему

Система охранной сигнализации военной техники связи
Вооруженные Силы всегда были и будут неотъемлемым атрибутом государства, основой его территориальной целостности. Сегодня ни одно государство в мире не может в одиночку обеспечить собственную безопасность. В настоящее время внешнеполитическая деятельность Республики Казахстан направлена на недопущен ...