Подбор корректирующего устройства

; в результате имеем A1*X1+ A2*X2+ A3*X3 в регистре b1a1, Y1; вычислениеa1, B1; слагаемого B1*Y1b1,a1; и вычитание из предыдущего результатаa1, Y2; вычислениеa1, B2; слагаемого B2*Y2b1, a1; и вычитание из предыдущего результатаa1, Y3; вычислениеa1, B3; слагаемого B3*Y3b1, a1; и вычитание из предыдущего результата

; в регистре b1 имеем результат вычисления всего выраженияY3,Y2; сохранение значений Y2,Y1; для следующегоY1, b1; тактаX3,X2; сохранение значений X2,X1; для следующегоX1, a1; тактаo_port, b1; вывод управляющего сигнала из b1start; зацикливание из начала программы

Блок схема алгоритма коррекции приведена ниже:

Рисунок 11 - Блок-схема алгоритма коррекции.

Заключение

Разработанное устройство отвечает требованиям технического задания. С помощью анализа системы был выявлен недостаток - несоответствие ЛАЧХ системы с типовой ЛАЧХ, обеспечивающей наиболее оптимальные показатели качества САК. С помощью метода синтеза было разработано корректирующее устройство, приводящее систему к устойчивому виду. В качестве КУ может быть использовано как RC - цепочка, так и управляющая программа на языке Assembler. Поскольку в САК имеется МП, то для наиболее полного использования его возможностей, предпочтительней КУ реализовывать в качестве рабочей программы, так как время обрабатываемых микропроцессором сигналов меньше времени обработки сигналов корректирующим устройством в виде RC - цепочки (0,13 с). В настоящее время систему автоматического управления поворотом устройства перемещения робота при помощи микропроцессора можно успешно применять, обеспечивая надежную работу и требуемую точность.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...