Выбор корректирующего устройства

Были рассмотрены два вида корректирующих устройств: программное и аппаратное. Отличительной особенность аппаратных КУ является их высокое быстродействие. Однако при современных вычислительных мощностях персональных и промышленных компьютеров этот факт не является решающим.

Наиболее важным на сегодняшний день является такой фактор как преемственность, или возможность безболезненного переноса КУ с одной системы на аналогичную.

Перенос аппаратного КУ является затруднительным, т.к. все параметры такого КУ являются жесткими и даже при небольших отличиях систем становится непригодным.

Программное КУ с этой точки зрения является предпочтительным. Переносимость с одной платформы на другую, легкость эксплуатации и поддержания работоспособности. Возможно легко изменять параметры программы коррекции, что позволяет использовать одну программу для нескольких аналогичных систем.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления рукой робота манипулятора. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Аналоговые системы устаревают и более не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы.

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство. Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.

Был осуществлен синтез корректирующего устройства двух типов: аппаратного и программного. Оба типа корректирующих устройств удовлетворяют требованиям по коррекции, ввиду явных улучшений характеристик.

Исследуя положительные и отрицательные черты этих двух типов корректирующих устройств, было решено установить программу коррекции.

Таким образом, после продолжительного проектирования была получена дискретная система автоматического управления, удовлетворяющая требования, поставленным в техническом задании. Работоспособность системы подтверждается многочисленными характеристиками, приведенными в отчете.

ПРИЛОЖЕНИЕ A

(обязательное)

Функциональная схема САУ захватом руки робота манипулятора

Расчет датчика давления

Проверка устойчивости системы

Построение ЛАЧХ, ЖЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего устройства

Подбор и расчет корректирующего устройства

Блок-схема программы коррекции

ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА САУ ЗАХВАТОМ РУКИ РОБОТА МАНИПУЛЯТОРА

З - задатчик ВУ - вычислительное устройство

У - усилитель ДПТ - двигатель постоянного тока

Р - редуктор ГП - гидропривод

ЗАХ - захват ДД - датчик давления

ДЛ - датчик линейного перемещения

РАСЧЕТ ДАТЧИКА ДАВЛЕНИЯ

Коэффициент относительной тензочувствительности

или k=(1+2μ)+m

k=100

Относительное изменение сопротивления

Относительное изменение длины

Изменение удельного сопротивления проводника

=0.02

ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ

Переход к дискретной системе осуществляется при помощи процедуры c2d(w,Tдиск,‘zoh’), в результате которого получено

Статья в тему

Трасса прокладки волоконно-оптической линии передачи между пунктами Орел-Пенза
В современном информационном мире каждые пять лет объём передаваемой информации увеличивается вдвое, соответственно, встаёт задача передачи большого количества информации с максимальной скоростью и высокой степенью достоверности на большие расстояния и её обработка. Ведущая р ...