Программная реализация алгоритма синтеза

Описанный в пятом разделе метод синтеза системы управления промышленным роботом программно реализован в широко распространенном пакете MatLab. Выбор пакета объясняется наличием необходимых функций для реализации этого метода. Листинг программы приведен в приложении А.

В структурной схеме выделяются блоки для задания исходных данных, линеаризации объекта управления, синтеза управления и моделирования синтезированной системы управления.

Укрупненный алгоритм метода, использованного для синтеза, изображен на рисунке 6.2

Поскольку реализация метода осуществлена без связи с реальным ПР, то в программе реализован алгоритм моделирования для вычисления сигналов, которые были бы получены с датчиков обратных связей о состоянии системы управления.

Рисунок 6.2 Укрупненный алгоритм программы синтеза системы управления

Статья в тему

Оценка конструкторских и технологических параметров системы многослойных металлических межсоединений при разработке БИС
Транзистор - одно из важнейших изобретений ХХ столетия, повлекшее за собой появление полупроводниковых приборов и микросхем. Эти устройства стали основой электронных систем и привели к проникновению электроники во все важнейшие для жизнедеятельности человека отрасли - энергетик ...