Global Informatics
Описанный в пятом разделе метод синтеза системы управления промышленным роботом программно реализован в широко распространенном пакете MatLab. Выбор пакета объясняется наличием необходимых функций для реализации этого метода. Листинг программы приведен в приложении А.
В структурной схеме выделяются блоки для задания исходных данных, линеаризации объекта управления, синтеза управления и моделирования синтезированной системы управления.
Укрупненный алгоритм метода, использованного для синтеза, изображен на рисунке 6.2
Поскольку реализация метода осуществлена без связи с реальным ПР, то в программе реализован алгоритм моделирования для вычисления сигналов, которые были бы получены с датчиков обратных связей о состоянии системы управления.
Рисунок 6.2 Укрупненный алгоритм программы синтеза системы управления
Статья в тему
Оценка конструкторских и технологических параметров системы многослойных металлических межсоединений при разработке БИС
Транзистор
- одно из важнейших изобретений ХХ столетия, повлекшее за собой появление полупроводниковых
приборов и микросхем. Эти устройства стали основой электронных систем и привели
к проникновению электроники во все важнейшие для жизнедеятельности человека
отрасли - энергетик ...