Программная реализация алгоритма синтеза

Описанный в пятом разделе метод синтеза системы управления промышленным роботом программно реализован в широко распространенном пакете MatLab. Выбор пакета объясняется наличием необходимых функций для реализации этого метода. Листинг программы приведен в приложении А.

В структурной схеме выделяются блоки для задания исходных данных, линеаризации объекта управления, синтеза управления и моделирования синтезированной системы управления.

Укрупненный алгоритм метода, использованного для синтеза, изображен на рисунке 6.2

Поскольку реализация метода осуществлена без связи с реальным ПР, то в программе реализован алгоритм моделирования для вычисления сигналов, которые были бы получены с датчиков обратных связей о состоянии системы управления.

Рисунок 6.2 Укрупненный алгоритм программы синтеза системы управления

Статья в тему

Тактирующие устройства. Триггеры
Данная работа посвящена рассмотрению роли триггеров в цифровых устройствах. Во всех современных компьютерах применяется логическая система, изобретения Джорджем Булем. С развитием электроники появился такой класс электронной техники, как цифровая. Цифровая техника включает в себя такие устройства ...