Программная реализация алгоритма синтеза

Описанный в пятом разделе метод синтеза системы управления промышленным роботом программно реализован в широко распространенном пакете MatLab. Выбор пакета объясняется наличием необходимых функций для реализации этого метода. Листинг программы приведен в приложении А.

В структурной схеме выделяются блоки для задания исходных данных, линеаризации объекта управления, синтеза управления и моделирования синтезированной системы управления.

Укрупненный алгоритм метода, использованного для синтеза, изображен на рисунке 6.2

Поскольку реализация метода осуществлена без связи с реальным ПР, то в программе реализован алгоритм моделирования для вычисления сигналов, которые были бы получены с датчиков обратных связей о состоянии системы управления.

Рисунок 6.2 Укрупненный алгоритм программы синтеза системы управления

Статья в тему

Сенсорный экран
сенсорный экран Традиционными средствами ввода информации в исполняющее устройство являются клавиатура и мышь (трекбол). Применение этих устройств привычно при работе с офисными приложениями, графикой, изображениями, а также удобно для быстрого ввода текста. Однако в ряде случаев испол ...