Метод синтеза дискретно-непрерывных систем управления по эталонным моделям движений
,(5.8)
Где
.
где 
функция транспонирования.
Рассмотрим вычисление компонент матрицы 
при формировании линейного управляющего воздействия на каждом шаге дискретизации по времени с помощью системы линейно-независимых функций.
Поскольку для линейного управляющего воздействия требуются 2 линейно-независимые функции, то матрица 
имеет два столбца.
Таким образом, поскольку 
, то первый столбец матрицы равен
;
второй равен
При формировании ступенчатого управляющего воздействия на каждом шаге дискретизации по времени.
Синтез ЗУ сводится к нахождению последовательности постоянных на каждом шаге квантования по времени вектор-столбцов управления 
. При этом минимизируется критерий качества, характеризующий отклонения переходного процесса от эталонного в моменты дискретизации
,(5.9)
Где 
и 
- соответственно, вектор состояния в синтезированной системе управления и вектор эталонного состояния размерности 
в момент времени 
.
Эталонный переходный процесс может быть задан в виде любой непрерывной вектор-функции размерности 
, например,
,(5.10)
где 
- матрица размерности 
, обеспечивающая необходимые показатели качества управления.
При этом ограничение на управляющее воздействие имеет вид:
.(5.11)
Синтез линейных дискретно-непрерывных систем с учетом ограничений [2] в выше приведенной постановке может быть сведен к решению задачи о наименьших квадратах с линейными ограничениями-неравенствами, которая формулируется следующим образом [8,11]: минимизировать
(5.12)
при условии 
,(5.13)
где 
¾ соответственно 
- матрица; 
- вектор неизвестных; 
- вектор; 
- матрица; 
- вектор.
Статья в тему
Модуляционно-легированные транзисторы MODFET, биполярные транзисторы на гетеропереходах. Резонансный туннельный эффект
Высокая степень интеграции, характерная для современной кремниевой
технологии, не может быть достигнута при использовании полупроводниковых
соединений AIIIBV, однако эти соединения обеспечивают
большее быстродействие, прежде всего, за счет высокой подвижности р носителей и
меньши ...