Global Informatics
;
.
Моменты инерции для звеньев и рабочего органа равны:
; ; ; ,
где - момент инерции i-го звена;
- момент инерции рабочего органа.
Момент инерции меняется на разных фазах движения из-за изменения конфигурации манипулятора.
Подставим найденные выражения для кинетических энергий и моментов инерции в уравнение (5.3):
Потенциальная энергия манипулятора равна
.
Для уравнения Лагранжа найдем производные:
;
;
;
;
;
;
;
.
Подставим найденные производные в уравнение (4.2), произведем необходимые преобразования и получим решение прямой задачи динамики в векторно-матричной форме (4.3):
Здесь - момент, развиваемый приводом в первом сочленении, и - силы, развиваемые приводами во втором и третьем сочленениях.
Несмотря на достаточно простую кинематическую схему манипулятора, уравнения динамики являются нелинейными и взаимосвязанными по координатам и .
Однако движение по координате описывается независимым линейным уравнением.
Статья в тему
Модели в экономике
Цифровой
проигрыватель (музыкальный плеер, от англ. player, в некоторых случаях
«MP3-плеер») - устройство, которое хранит, организовывает и воспроизводит
музыкальные композиции, сохранённые в цифровом виде, в отличие от аудиоплееров,
которые проигрывают музыку с таких носителей, как ...