Выбрать регулятор (астатизм), обеспечивающий отработку без ошибки возмущающих воздействий. Оценить точность отработки входных воздействий при выбранном регуляторе

Исходная система отрабатывала входные и возмущающие воздействия с ошибкой. От ошибки по входу мы избавились, поставив коэффициент Кж. Чтобы избавиться от ошибки по возмущающему воздействию, нужно поставить в регулятор еще один астатизм. Тогда система примет вид:

Полученная нами система астатическая и, следовательно, отрабатывает входное воздействие без ошибки.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...