Анализ процесса регулирования

Для проведения моделирования системы следящего привода воспользуемся системой Matlab и ее подсистемой Simulink. Экспериментальная модель указана в приложении 1.

Задав параметры для экспериментальной модели из пунктов 2 и 4, исследуем реакцию системы на единичное ступенчатое воздействие (характеристика снята с датчика положения):

Рис 13. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие

Из представленного графика определяем значения времени переходного процесса и перерегулирования:

, , , .

Заключение

Был произведен процесс проектирования электромеханического следящего привода исполнительной системы робота.

В процессе энергетического расчета, в соответствии с требованиями обеспечения энергетической возможности движения объекта по заданному закону движения с требуемыми зависимостями скоростей и усилий, были определены: двигатели, редукторы, силовые преобразователи. Работа следящего привода производится без тепловой перегрузки. Особые требования при аварийной остановки системы выполнены. Также произведен выбор информационных устройств, обеспечивающих заданную точность привода.

В процессе синтеза регуляторов следящего привода произведены расчет и настройка регуляторов положения, скорости, тока и определены коэффициенты датчиков обратной связи для обеспечения требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов к исполнительной системе робота.

Выбранные элементы в процессе проектирования обеспечивают работоспособность электромеханического следящего привода при заданных параметрах.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...