Определение динамической моментной ошибки привода

При П-регуляторе положения статическая моментная ошибка равна 0. Но, при изменении момента появляется рассогласование.

Динамическая моментная ошибка вычисляется:

где - скорость изменения момента внешних сил,

- коэффициент пропорциональности.

Наибольшая скорость изменения внешнего момента первого звена наблюдается при вертикальном положении вытянутого манипулятора:

При оценке скорости изменения момента, действующего на вал двигателя, необходимо учитывать передаточное отношение редуктора:

Наибольшая динамическая моментная ошибка на валу двигателя:

Составляющая погрешности привода, вызванная динамической моментной ошибкой:

Полученные погрешности не превышают допустимых, точностные требования к исполнительной системе выполнены.

Статья в тему

Переход от ТФОП к сети NGN города Новокузнецка
Динамично развивающийся рынок телекоммуникаций формирует новое социальное пространство и новые стандарты жизни. Каждый шаг вперед, каждая ступень вверх требуют все более сложных, высокотехнологичных, инновационных и масштабных решений. В последние годы во взаимоотношениях клиентов ...