Global Informatics

- Информатика и вычислительная техника

Силовой анализ манипуляционного механизма

Определяем момент сил, который должен развивать привод второго звена.

Рис 2. Схема сил, приложенных к «локтевому» звену.

Максимальный суммарный момент сил :

где - максимальный статический момент сил относительно оси вращения второго звена, - максимальный динамический момент, действующий на второе звено,

- КПД механической передачи, принимаем .

где g - ускорение свободного падения, максимальное значения при условии

, - масса второго звена, - масса рабочего органа, - масса объекта манипулирования

Максимальное значение динамического момента:

где - эквивалентный момент инерции второго звена:

Максимальная мощность механического движения второго звена:

Требуемую мощность двигателя второго звена определяем из условия:

Выбор электродвигателя привода второго звена

Выбираем электродвигатель по требуемой мощности:

Engelmotor GNM 4150A со следующими параметрами:

номинальная мощность , номинальная частота вращения , номинальное напряжение якоря , номинальный момент , номинальный ток якоря , активное сопротивление якоря , момент инерции ротора , масса двигателя = 2.45 кг.

Определение требуемого передаточного отношения и марки редуктора

Передаточное отношение редуктора привода второго звена:

Выбираем редуктор HDUR - 20 - 80, имеющий массу . Передаточное число для данного редуктора .

Проверка выполнения необходимых условий правильности выбора двигателя и редуктора

Проверяем выбранный двигатель по моменту и частоте вращения:

.

Проверка показала, что подсистема «двигатель - редуктор» создает момент, не ниже требуемого.

Проверка показала, что подсистема «двигатель-редуктор» обеспечивает частоту вращения второго звена, не ниже требуемой.

Т.к. номинальный момент превышает требуемый момент, в тепловом расчете нет необходимости (двигатель не перегревается). Выбранные двигатель и редуктор пригодны для использования в приводе второго звена манипулятора.

Статья в тему

Строительство волоконно-оптической линии связи на участке Чулым – Колывань
Опыт строительства ВОЛС в России и странах СНГ выявил ряд существенных отличий в организации, технологии поведения линейных и монтажных работ по сравнению с работами на традиционных электрических кабелях связи. Эти отличия в значительной степени обусловлены тем, что у ОК в отличие от электрических к ...

Главные разделы


www.globalinformatics.ru © 2021 - Все права защищены!