Выбор двигателя и редуктора привода второго звена
Находим максимальные значения угловой скорости 
и углового ускорения 
для второго звена манипулятора. Для нахождения максимальной угловой скорости и ускорения рассмотрим движение в режиме «переброски».
где 
- максимальная скорость рабочего звена при «переброске», 
- длина второго звена.
где 
- время разгона до максимальной скорости.
где 
- максимальная скорость рабочего движения.
где 
- максимальное ускорение рабочего движения.
Статья в тему