Метод полной компенсации
Суть метода полной компенсации сводится к тому, чтобы скомпенсировать большую постоянную времени ОУ, т.е. 
, а коэффициент усиления рассчитывается по формуле:
, где
- бóльшаяпостоянная времени ОУ,
- меньшая постоянная времени ОУ,
- коэффициент усиления ОУ.
Статья в тему