Анализ типовых регуляторов и выбор типа регулятора

Основные области применения линейных регуляторов характеризуются следующим образом:

И-регулятор применяют со статическими объектами I-го порядка при медленных изменениях возмущений и с малым временем запаздывания t/Т0<0,1;

П-регулятор применяют со статическими и астатическими объектами любой инерционности и временем запаздывания, определяемым соотношением t/Т0£0,3;

ПИ-регулятор применяют при любой инерционности объекта и времени запаздывания, определяемым условием t/Т0£1;

ПИД-регулятор применяют при любой инерционности объекта и условии t/Т0£1 и позволяет получить время регулирования tр порядка (4-6)t;

Релейные регуляторы применяют со статическими объектами, когда t/Т0<0,2 и невысокие требования к качеству регулирования;

Импульсные регуляторы применяют для объектов с большим запаздыванием t/Т0>1;

Цифровые регуляторы применяют для управления сложными объектами, когда для достижения высокой точности необходимо обрабатывать большое количество информации.

Для аналитического определения передаточной функции регулятора также можно использовать формулу, изложенную в литературе [5]:

Применяя данную формулу находим передаточную функцию регулятора:

,

тогда , где

,

а , т.е. для данного ОУ выбираем ПД-регулятор с передаточной функцией:

Выбор ПД-регулятора можно обосновать ещё и тем, что использование в данной системе с ОУ без самовыравнивания регулятора с И-составляющей приводит к структурной неустойчивости системы, или необходимо вводить дополнительную местную обратную связь, охватывающую интегрирующее звено, что усложняет систему. Также к достоинствам ПД-регулятора можно отнести и то, что он является более быстродействующим по сравнению с П-регулятором.

Методы выбора параметров настройки регулятора

Существуют следующие методы выбора параметров настройки типовых регуляторов:

а) на основании интегральной оценки

б) по ЛАЧХ и ФЧХ

в) по методу полной компенсации

Статья в тему

Система автоматического управления поворотом устройства перемещения робота
Данная система автоматического управления предназначена для управления поворотом устройства перемещения робота. Ниже приведена функциональная схема разрабатываемой САУ (рис. 1). МП - микропроцессор; У - усилитель; ЭМКЛ - электромагнитный клапан; ГЦ - гидроцилиндр; Р - ред ...