Коэффициенты ошибок по задающему воздействию

Ошибка системы может быть представлена в виде ряда:

Коэффициент С0 называют коэффициентом статической или позиционной ошибки; коэффициент С1 - коэффициентом скоростной ошибки, С2 - коэффициентом ошибки от ускорения.

В статических системах коэффициент С0 отличен от нуля. В системах с астатизмом первого порядка С0 = 0, С1 ≠ 0. В системах с астатизмом второго порядка С0 = С1 = 0, С2 ≠ 0.

Выполним вычисления (разложим в ряд) при помощи Mathcad:

Коэффициент позиционной ошибки С0 = 0,515; коэффициент скоростной ошибки С1 = -0,249, коэффициент ошибки по ускорению С2 = 0,12.

Амплитуда ошибки 0,515.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...