Структурная схема разрабатываемого устройства

Вычисление значение Th и Tl производится при помощи таймеров/счетчиков (Т/С) микроконтроллера. Пусть Т/С1 работает в режиме таймер и считает длительность Th c частотой Fo, а Т/С0 работает в режиме таймера и считает длительность Tl. Тогда в результате обработки одного прямоугольного сигнала будут определены значения Nh и Nl - это число отсчетов, которое сосчитали Т/С0 и Т/С1 в результате своей работы. Тогда формула вычисления Tx выглядит так:

Tx=421-(751*((Nh*To)/(Nl*To))), (2)

где To = период опорного импульса с частотой Fo. Все вычисления производятся на программном уровне. Более подробно процесс вычисления Tx описан в следующих разделах.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...