Global Informatics

- Информатика и вычислительная техника

Построение лачх системы и ее анализ

Передаточная функция разомкнутой системы с учетом дискретности и фиксатора нулевого порядка имеет вид

Проведем w - преобразование, z = (1+w) / (1-w).

Сделав замену w=0,5T0s, где T0 = 0,05 с - период дискретности, получим

.

Частоты среза

,05 Гц = -20 дБ/дек; log(0,05)=-1,3;

,807 Гц = -20 дБ/дек; log(6,807)=0,833;

,96 Гц = -20 дБ/дек; log(15,96)=1,2;

,36 Гц = +20 дБ/дек; log(40,36)=1,605;

,11 Гц = +20 дБ/дек; log(45,11)=1,654;

,5 Гц = +20 дБ/дек; log(156,5)=2,194.

По полученной передаточной функции строим ЛАЧХ системы от псевдочастоты l.

Рисунок 7 - ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной системы.

Запасы устойчивости: по амплитуде = 26,8 дБ, по фазе около 1800.

Запасы устойчивости по фазе не удовлетворяют техническому заданию, следовательно требуется коррекция.

Статья в тему

Система автоматического регулирования захватом руки робота манипулятора
Робот - это универсальный автомат, позволяющий выполнять механические действия. Его принципиальной особенностью является быстрая оперативная перестройка с одной выполняемой операции на другую. Существует несколько разновидностей роботов и для каждого из них имеется своё определение. ...

Главные разделы


www.globalinformatics.ru © 2020 - Все права защищены!