Определение устойчивости

Элементная база САУ содержит следующие компоненты: ЭВМ, усилитель, ДПТ, редуктор, гидропривод, захват, датчик давления и датчик линейного перемещения.

ЭВМ относится к изменяемой части, т.к. замена этого устройства сне внесет серьезных изменений в характеристики системы.

Усилитель относится к неизменяемой части, т.к. устройство является специализированным для выполнения конкретной задачи по управлению двигателем и имеет определенные технические характеристики, то его изменение может привести к серьезным изменениям характеристик всей системы.

ДПТ является неизменяемой частью, он выбран из множества существующих двигателей, согласно мощности, однако изменение двигателя повлечет за собой серьезное изменение передаточной функции самого двигателя, а, следовательно, и всей системы в целом.

Редуктор относится к неизменяемой части, его технические характеристики согласованы с двигателем и гидроприводом, а, следовательно, не могут быть изменены.

Гидропривод относится к неизменяемой части, не подлежит изменению, ввиду достаточно сложной зависимости коэффициентов передаточной функции от характеристик системы.

Захват относится к неизменяемой части, т.к. изготовлен с конструктивными параметрами, специально заточенными для данной системы.

Датчик линейных перемещений, относится к неизменяемой части, т.к. представляет собой устройство со свойственными только ему характеристиками.

Датчик давления, относится к неизменяемой части. Достаточно сложное устройство с точки зрения производства.

Найдем передаточную функцию системы.

Передаточная функция главной цепи:

(46)

Передаточная функция разомкнутой системы:

(47)

Передаточная функция замкнутой системы:

(48)

По выражению (27) построим АФЧХ разомкнутой системы, изображенную на рисунке 8.

Рисунок 8 - АФЧХ разомкнутой непрерывной системы

Согласно критерию устойчивости Найквиста, система устойчива, т.к. не охватывает точку -1, j0.

Статья в тему

Системы связи с подвижными объектами
Рассматривается прямолинейный диспетчерский участок железнодорожной магистрали (рис 1) Рисунок 1. Диспетчерский участок Использованные следующие аббревиатуры: ТВЛ - два провода трехфазной высоковольтной линии, ВЛС - воздушная линия связи, ДВ и ОВ - соответственно двух- и однопроводной волноводы. ...