Выбор захвата робота

В таблице 1 приведены данные необходимые для расчета.

Эквивалентная динамическая нагрузка передачи Q определяется как наибольшее значение из двух эквивалентных нагрузок Q1 и Q2, действующих на каждую из гаек.

На передачу, собранную с силой предварительного натяга, со стороны первой гайки действуют осевые силы Qi1 (i=1,2, .,k), а со стороны второй гайки осевые силы Qj2 (j=1,2, .,k).

Продолжительность действия сил в процентах к общему времени - ti1 и tj2, соответствующее им число оборотов винта (гайки) - ni1 и nj2.

Силы, действующие на первую гайку обозначим q'i1 и q'j2, на вторую, соответственно, q''i1 и q''j2.

Силы, действующие на гайку определяются по формуле:

(24)

Эквивалентная нагрузка на первую гайку:

(25)

(26)

где: n - среднее число оборотов при постоянной нагрузке и переменной скорости вращения, об/мин.

Аналогично находим эквивалентную нагрузку Q2, действующую на вторую гайку. Силы предварительного натяга определяются по формуле:

(27)

где: Mxx - момент холостого хода, Нм;- расчетный диаметр передачи, мм;ш - радиус шарика, мм.

На передачу, собранную с предварительным натягом QН= 6.7 кН, действуют со стороны первой гайки осевые силы Q11=7 кН, Q21=10 кН, Q31=5 кН, Q41= 0.3 кН, а со стороны второй гайки осевые силы Q12= 4 кН, Q22= 3 кН. Угловая скорость вращения передачи составляет 25 рад/с, т.е. n=30*25/π=239.

Эквивалентная нагрузка на гайку:

(кН)

Статическая грузоподъемность C=17.7 кН. Т.о. долговечность оборотов.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...