Интеграция многоосевого робота в существующий автомат 2D-установки компонентов

Одним из очевидно перспективных направлений является расширение кинематических возможностей обычного автомата 2D-установки компонентов с помощью интеграции в его структуру многоосевого робота, манипулирующего держателем с закрепленным на нем устройством 3D-MID.

Примером такого подхода служит реализация автомата 3D-установки компонентов в компании Essemtec на основе платформы автоматов Paraquda в сотрудничестве с известной компанией-производителем роботизированных систем KUKA.

Устройство 3D-MID устанавливается на паллету, которая перемещается по конвейеру технологической линии и далее - по конвейеру сборочного автомата. Робот, установленный на станине автомата и располагающийся под зоной сборки, захватывает паллету с конвейера и подает ее в рабочую зону под головкой дозирования пасты/установки компонентов, поворачивая паллету таким образом, чтобы установочная поверхность была перпендикулярна оси Z перемещения насадки с компонентом или наконечника дозатора.

При этом 4 оси (X, Y, Z, θ) обеспечивает традиционная система установки компонентов, а дополнительные 6 осей - робот, в результате чего появляется возможность реализовать для устройства 3D-MID все степени свободы - поступательное движение по осям X, Y, Z и вращение вокруг них.

Система оснащена пневматическим дозатором нанесения паяльной пасты и струйным - нанесения клея, материалов для заливки сверху, покрытий и пр. На одной головке можно установить до двух систем дозирования. Вместо пневматического дозатора может устанавливаться дозатор шнекового типа. После установки компонента осуществляется отверждение адгезива при помощи встроенного в сборочную головку светодиодного устройства УФ-отверждения.

Отмечается самая большая величина перемещения оси по оси Z среди автоматов установки SMD-компонентов - вплоть до 50 мм.

Для составления управляющих программ автомата предлагается соответствующее программное обеспечение, автоматически создающее программу на основе данных, полученных от специализированного MID-модуля САПР NEXTRA. Разработчик отмечает, что при проектировании устройств 3D-MID с учетом технологичности необходимо учитывать:

· Специфические особенности робота

· Размер монтажного основания

· Диапазон перемещения насадки с компонентом по оси Z

· Точность установки.

Для обеспечения точности в каждом монтажном слое основания следует предусматривать реперные знаки, как и на традиционных печатных платах.

Таблица 4 Некоторые технические характеристики концепта автомата от компании Essemtec

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...